Biskup pomocniczy diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej w latach 1995-2015. Od roku 2015 biskup senior.
Zawołanie biskupie: Evangelizare misit me - "Posłał mnie, abym niósł Dobrą Nowinę".
Urodził się 15 lipca 1940 roku w Czernicach koło Złotowa, w parafii Zakrzewo.
W latach 1954-1958 uczył się w Niższym Seminarium Duchownym, najpierw we Wschowie, a potem w Słupsku. W latach 1958-1964 odbywał studia w Wyższym Seminarium Duchowym w Gościkowie-Paradyżu.
Święcenia prezbiteratu przyjął 21 czerwca 1964 roku w kościele parafialnym w Zakrzewie z rąk abp. Jerzego Stroby.
Jako wikariusz pracował w Międzyrzeczu Wielkopolskim (1964-1966) oraz w parafii pw. Świętej Rodziny w Szczecinie (1966-1968). W latach 1969-1976 studiował za granicą: w Rzymie i w Strasburgu. W 1976 roku obronił pracę doktorską z teologii biblijnej.
Po powrocie do Polski pracował m.in. jako duszpasterz akademicki w Szczecinie, wykładowca i prefekt w Wyższym Seminarium Duchownym w Gościkowie-Paradyżu. W latach 1982-1985 był wicerektorem, a w latach 1993-1995 rektorem Wyższego Seminarium Duchownego w Szczecinie.
3 grudnia 1994 roku otrzymał nominację na biskupa pomocniczego diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej ze stolicą tytularną Britonia (obecnie na terenie Hiszpanii). Święcenia biskupie przyjął z rąk papieża Jana Pawła II 6 stycznia 1995 roku w bazylice św. Piotra w Rzymie.
Jako motto swojej posługi wybrał słowa z Łk 4, 18: Evangelizare misit me - "Posłał mnie, abym niósł Dobrą Nowinę".
Z ramienia Konferencji Episkopatu Polski bp Paweł Cieślik był protektorem Ruchu Szensztackiego w Polsce oraz sekretarzem Komisji ds. duchowieństwa i członkiem Komisji ds. instytutów życia konsekrowanego i stowarzyszeń życia apostolskiego.